A forma mais simples é usar um circuito temporizador RC para ativar o amarelo ao fim de algum tempo do verde estar aceso.
Assim, ao ligar o verde o sinal ficará ativo depois de carregar o capacitor. Porém, se existir necessidade de esperar muito tempo, o circuito vai precisar de um capacitor de um valor muito elevado. e assim ter-se-á de pensar numa outra forma.
T=R2 x C
Existem outras possibilidades, com transistores, com portas lógicas etc etc. O delay pode ser ao contrário, prolongar o verde.
Existe um circuito no site mas com o 4017
Com o 4017, o truque é usar várias saídas lógicas
Por exemplo... acende o verde mas, no final, uma das portas já vai ativar o amarelo ou com qualquer outra configuração, os diodos são usados para permitir que portas de saídas diferentes possam ser conectadas ao mesmo circuito.